項目背景

由于小金屬加工件的沖壓加工生產(chǎn)周期短、工作重復性高，人工操作不僅容易疲勞而且極易受傷，因此，通過提升沖壓機床生產(chǎn)自動化程度，可有效降低類似事故發(fā)生概率。

某精密五金生產(chǎn)加工企業(yè)，應用臺達SCARA工業(yè)機器人于其沖床的上、下料工藝環(huán)節(jié)，不僅提高工作效率，降低生產(chǎn)成本，還有效降低操作工人因工作疲勞造成的事故發(fā)生概率，保障生產(chǎn)廠操作人員的人身安全。

項目介紹

該項目中，精密五金沖床設備上、下料的應用采用臺達SCARA工業(yè)機器人DRS40L3SS1搭配機器視覺系統(tǒng)實現(xiàn)。當沖床上、下料機構中的坯件從震動盤里出來時，方向與朝向大致相同，坯件經(jīng)過輸送帶轉移到臺達SCARA工業(yè)機器人抓料范圍時，機器視覺系統(tǒng)檢查到坯件，通知輸送帶停止，并把坯件所在坐標和角度發(fā)送給SCARA工業(yè)機器人；SCARA工業(yè)機器人收到定位數(shù)據(jù)后，移動手臂末端的吸盤，定位到坯件的正上方，降下吸盤并吸起坯件，移動至沖床中間的旋轉存放臺的壓模上；沖床沖壓成型完旋轉存放臺里面的坯件，旋轉存放臺會轉180度，將里面的成型件送出；與此同時，新的待壓坯件送進沖床加工區(qū)；SCARA工業(yè)機器人收到?jīng)_床出料信號，將成品取出放置到出料儲存盤內(nèi)，繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行以上動作。加工示意如圖1所示。

在此工藝過程中，臺達SCARA工業(yè)機器人末端的定位精度為±0.2毫米，機器人上下料工作周期≤2.5秒。由于該項目是用工具臂吸盤取料，因此需要建立工具坐標系，該項目中建立工具坐標系的方法是以吸盤的中心作為參考點，控制工業(yè)機器人手臂圍繞參考點轉一圈，大約每90度記錄一次工具坐標的參考點，記錄完畢后，點擊計算工具坐標即可生成。

需要注意的是，用戶在沖床機構上會有障礙物，需要限制SCARA工業(yè)機器人的工作空間，因此需要開啟伺服驅動器的扭矩限制，可減輕機構因控制不當造成碰撞所導致的機構變形和損壞。

項目總結

SCARA工業(yè)機器人具備高位置精度及負載，能夠長時間且穩(wěn)定的無故障運行，同時其可采取多種安裝方式，系統(tǒng)擴展性強，參數(shù)配置簡單，易于維護，可實現(xiàn)高速點位運動、空間直線插補運動、空間圓弧插補等功能。

隨著精密五金沖床上下料的復雜度、精度和效率要求越來越高，同時對成本控制也越來越重視，臺達SCARA工業(yè)機器人在定位精度和上下料效率方面獲得客戶極大的認可，為該產(chǎn)品在精密加工領域的拓展打下基礎。